Homosexuel lui-même, le premier documentaire de Rob Epstein est consacré à Harvey Milk, politicien américain assassiné pour ses prises de position "intimes" en Californie, dans le film The Times of Harvey Milk. Sorti aux USA en 1985, le film obtient l'Oscar du meilleur documentaire la même année et il faudra attendre que le film de Gus Van Sant sorte en 2009 pour que le documentaire puisse trouver un distributeur français.
Rob Epstein renouvèle l'acquisition d'un Oscar pour son deuxième documentaire, Common Threads: Stories from the Quilt (1990). Puis il réalise Celluloid Closet avec son collègue Jeffrey Friedman autour de l'homosexualité traitée au cinéma. Tous deux réalisent en 2000 Paragraphe 175 sur la déportation des homosexuels dura,nt la Seconde Guerre Mondiale.
Il prépare actuellement Howl, prévu pour 2011.
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