Né à Panama City, au Panama, Carlos s'est rendu aux États-Unis grâce à une bourse d'études en art dramatique à Stephens College à Columbia, Missouri. Après des études complémentaires à l'Université de l'Illinois et à l'Université Wayne State à Détroit, il a commencé sa carrière professionnelle à New York, faisant ses débuts à Broadway dans la production du Circle-in-the-Square intitulée « The National Health ». S'en est suivie une carrière théâtrale très active, avec des apparitions dans de nombreux théâtres régionaux du pays, notamment la Hartford Stage Company, l'Alliance Theater d'Atlanta et le Mark Taper Forum de Los Angeles. Poursuivant parallèlement une carrière en administration des arts, Carlos a été directeur exécutif de l'Hispanic Organization of Latin Actors à New York, membre d'un jury pour le Conseil des Arts de l'État de New York et co-directeur du JACK Arts Ensemble basé à Los Angeles.