Victime de bandits, le chevalier Arnolfo Main-de-Fer est laissé pour mort et dépouillé de ses biens par un groupe de paysans sans scrupule. Ceux-ci mettent la main sur un parchemin qui confère à celui qui le détient la possession du fief d'Aurocastro, dans les Pouilles. Ils se mettent alors en quête d'un chevalier qui puisse prendre possession d'Aurocastro en leurs noms. Leur choix se porte sur Brancaleone da Norcia, chevalier incapable, déshérité et affublé d'un cheval jaune particulièrement peu coopératif. Brancaleone et son armée de loqueteux entreprennent le long voyage vers leur fief, mais de nombreuses péripéties les attendent…
En route pour la Terre Sainte, le chevalier Brancaleone poursuit son chemin malgre la perte de pratiquement tous ses hommes. Il ne reste plus qu'une poigne de soldats, des desherites venus se joindre a eux, et une sorciere, amoureuse en secret du chevalier...
Un chevalier est tué par des bandits alors qu'il revient dans son fief de Casteldor. Dans ses affaires, deux paysans récupèrent un parchemin qui permettrait de prendre possession de Casteldor. Il s'agit simplement de trouver un autre chevalier qui prendra la place du mort. Brancaleone accepte cette mission...