Embrasse-moi, idiot et de La Grande Combine fait appel à lui pour incarner Sherlock Holmes dans La vie privée de Sherlock Holmes (1970). S'en suivent quelques films désormais oubliés (Voyages avec ma tante, L'Esprit de la mort) qui ramène l'acteur progressivement sur les planches et à la télévision ( notamment dans le feuilleton Holocauste en 1978). Il faut attendre les années 90 pour que lui reviennent des rôles plus majestueux : on le voit ainsi jouer sur les planches Le Roi Lear ou Falstaff.
Robert Stephens décède en 1995 onze mois après avoir été annobli par la Reine.