En 1949, à l'âge de quatre ans, il a fait ses débuts en tant que clown avec son père. En 1964, il s'est installé à Madrid où il a joué dans des pièces de théâtre et en 1973, il a fait ses débuts au cinéma. Il était marié à María José Egea, qui est décédée le 13 décembre 2003 d'un cancer et a été incinérée au cimetière de la Almudena à Madrid. Avant leur divorce, ils ont eu au moins un enfant.
Esteso a formé un duo comique avec Andrés Pajares et ils ont tourné dans neuf films comiques entre 1979 et 1983, notamment Los energéticos, Los bingueros, Yo hice a Roque III, Los chulos, Los liantes, Padre no hay más que dos, Todos al suelo, Agítese antes de usarla et La lola nos lleva al huerto, certains d'entre eux avec Antonio Ozores, Adriana Vega, Mirta Miller, Paloma Hurtado et Ángel de Andrés.
Il a également travaillé en tant que chanteur, interprétant notamment les chansons « La Ramona », « El Zurriagazo », « El Bellotero pop » et « Los niños con las niñas ». En 2011, « La Ramona » a été chantée par King Africa et Esteso.
En 2006, il devait apparaître avec Pajares dans un film intitulé El código Aparinci, mais celui-ci a été annulé.