Né à Rikuzentakata, dans la préfecture d'Iwate, il s'est inscrit à l'université Hosei mais a abandonné ses études après avoir réussi l'audition pour un rôle dans Kamen Rider. Il a fait ses débuts en tant que Hiroshi Tsukuba dans Skyrider.
Hiroaki a participé à de nombreux drames télévisés de jidaigeki. Il est apparu dans le jidaigeki de la NHK On'yado Kawasemi en 1980-81, et dans la nouvelle série Shin On'yado Kawasemi en 1997. Il a joué dans la série Hissatsu Hissatsu Shigotonin V en tant que Masa, un fleuriste devenu forgeron, et dans des rôles récurrents qui ont contribué à sa popularité.
Cinq rôles de Taiga drama figurent parmi ses crédits. Il s'agit de Haru no Hatō (1985), Kōsaka Masanobu dans Takeda Shingen (1988), Fujiwara no Kiyohira dans Homura Tatsu (1993), Akechi Mitsuhide dans Hideyoshi (1996), et Yanagisawa Yoshiyasu dans Genroku Ryōran (1999). Dans le spectaculaire du Nouvel An annuel de TV Tokyo, il a incarné Sasaki Kojirō dans Miyamoto Musashi (1990), Kira no Nikichi dans Jirōchō Sangokushi (1991), Yagyū Jūbei dans Tokugawa Bugeichō Yagyū Sandai no Ken (1993), et Araki Mataemon dans Tenka Sōran Tokugawa Sandai no Inbō (2006). Parmi les séries de jidaigeki dans lesquelles il a joué figurent Hatchōbori no Shichinin (2000-06), Zenigata Heiji (2004-05), Yagyū Jūbei Nanaban Shōbu (2005-07), et Shikaku Ukeoinin (2007). De plus, il a incarné Oda Nobunaga dans Taikōki Tenka o Neratta Otoko: Hideyoshi (2006).
Il a participé à plus de quinze films, dont plusieurs des franchises Kamen Rider. Parmi ses autres films figurent Gokudō no Onnatachi 2, Juliet Game et Iron Maze (In a Grove).
