Jaroslava Pokorná est la fille de l'écrivain, traducteur, historien du théâtre et dramaturge Jaroslav Pokorný (1920-1983) et de la traductrice Marie Pokorné (1922-1969). Le deuxième mari de son père était l'actrice Libuše Pešková (1924-1994). Jaroslava a donc grandi dans un environnement culturel et participait déjà à un atelier de théâtre au lycée. Elle a ensuite étudié l'art dramatique à la DAMU (1968), tout en se produisant régulièrement au Théâtre réaliste de Zdeněk Nejedly et au Théâtre Vinohrady. Après ses études (1968), elle a intégré le Théâtre réaliste, où elle a travaillé pendant près d'un quart de siècle (1968-1991). Après la fermeture de cette scène et sa transformation en Théâtre Labyrinthe, Pokorná y est restée (1991-1998). Après 1998, elle n'a plus eu d'engagement fixe, mais s'est produite régulièrement dans divers théâtres à Prague (Théâtre de la Rue Řeznická, Théâtre Dejvické), a travaillé comme souffleur au Théâtre de la Rue Dlouhá et pour l'organisation caritative Duha. Comme actrice, elle était aussi demandée en dehors de Prague (Kladno, Příbram, le théâtre Husa na provázku à Brno). Sur le plan pédagogique, elle a enseigné la danse dans une école d'art élémentaire à Prague-Modřany et, sous la direction d'Ivan Vyskočil, a suivi une formation postuniversitaire à la DAMU. Aujourd'hui, elle travaille comme assistante spécialisée en enseignement de l'art dramatique à la faculté de théâtre.
Au début de sa carrière, Jaroslava Pokorná s'est illustrée dans des rôles comiques de jeunes filles pleines de tempérament, avant d'évoluer vers des personnages psychologiquement complexes qu'elle savait incarner de manière convaincante grâce à une large palette de moyens expressifs. Parmi ses qualités figurent aussi son talent pour l'improvisation, bien qu'elle ait toujours accordé une grande attention à l'étude de ses rôles. Parmi ses performances scéniques plus anciennes, on peut citer des rôles dans des pièces essentiellement classiques (La Mouette, La Mégère apprivoisée, La Cerisaie, Le Serviteur de deux maîtres, Cyrano de Bergerac, Le Joueur de cornemuse de Strakonitz), mais elle s'est aussi illustrée dans le répertoire moderne (Les Amants du kiosque, L'Assainissement). Récemment, elle excelle dans des rôles de femmes âgées au caractère bien trempé au Théâtre de la Rue Dlouhá (Les Sœurs du jugement dernier, L'Enchantement de l'esprit, La Souricière). Pour son rôle de Hedvika dans Canards sauvages, elle a reçu le Prix Alfred Radok en 2005.
Pokorná a commencé sa carrière cinématographique par de petits rôles alors qu'elle était encore étudiante à la DAMU (Constellation de la Vierge, 1965 ; Sept Tués, 1965). Elle a joué le seul rôle principal, celui de la malheureuse femme de chambre Arina, dans le court-métrage étudiant d'Agnieszka Holland, réalisatrice polonaise, intitulé Le Péché de Dieu (1969). Au cinéma, et dans des productions de qualité inégale, Pokorná a continué à apparaître à plusieurs années d'intervalle. La télévision lui a offert davantage d'opportunités, où elle a joué dans des adaptations, des contes de fées et des séries (Le Siècle de F. L., 1971 ; Il y avait autrefois une maison, 1974 ; Le Train de l'enfance et de l'espoir, 1985). Au fil du temps, Pokorná s'est orientée vers des rôles de mères, dans lesquels elle n'a vraiment excellé que ces dernières années (Puanteurs, 2002 ; Petite Ville, 2003). Il convient de souligner particulièrement sa création du rôle de Miriam Šimáková dans le film primé L'Ennui à Brno (2003). La dernière fois que nous avons pu voir Jaroslava Pokorná, c'était dans le téléfilm L'Heure du piano (2007).
Pokorná est l'auteur d'un livre autobiographique intitulé Maman n'est pas à la maison (2006). Son jeune frère Ivan Pokorný (né en 1952) est acteur et réalisateur.
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