Nelson a participé à plusieurs productions de Broadway, notamment Angels in America (2018), Cabaret (2016), After the Fall, The Invention of Love, Three Sisters, Picasso at the Lapin Agile (prix Obie), A Few Good Men, Rumors, Broadway Bound, Biloxi Blues, Brighton Beach Memoirs et Amadeus. Il enseigne le théâtre à l'université de Princeton et à la HB Studio à New York, où il a étudié l'art dramatique auprès d'Uta Hagen.