Zdenek Miler est né le 21 février 1921 à Kladno (Bohème Centrale). Il fait ses études à l'Ecole supérieure des Arts de Prague.
En 1942, il devient animateur pour les ateliers d'animation cinématographique de Zlin. Il intègre ensuite les studios Brarn v triku dirigés par Jiri Trnka (invetneur de cinémarionette). Sa carrière d'animateur, scénariste, plasticien et metteur en scène est alors lancée.
Son premier film s'appelle Le millionnaire qui a volé le soleil. Le moment décisif de sa carrière est la réalisation en 1957 du premier film mettant en scène La petite taupe sur lequel il a travaillé plus de 2 ans.
Le succès international de ce personnage conduit Zdenek Miler à l'adapter également dans des livres pour enfants. Dans les années 70, il réalise en parallèle une nouvelle série dont un criquet est le héros.
En 2008, la petite taupe revient sur les grands écrans pour de nouvelles aventures.
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