Peter Steen est né à Randers en 1936. Il a obtenu son baccalauréat en 1954 et a étudié la médecine pendant quelques années. En 1960, il a été admis à l'école d'art dramatique du Théâtre royal, et en 1963, il a été engagé au théâtre. En 1974, il est devenu indépendant et a joué une longue série de rôles notamment au Théâtre Rialto, au Théâtre du Peuple et au Théâtre d'Odense. Depuis la fin des années 1970, il a mis en scène plusieurs pièces de théâtre. Il a été marié quatre fois, notamment avec la tisserande Kim Naver et l'actrice Lisbet Lundquist. Ses mémoires « Merci le destin » offrent un aperçu clair de sa vie et de sa carrière.
